Conflictul a izbucnit în urma atacului dacilor peste Dunăre în Moesia, la sfârșitul anului 85. Armata lui Oppius Sabinus a fost distrusă, guvernatorul provinciei fiind ucis. Vestea înfrângerii îl determina pe împăratul Titus Flavius Domitianus să pornească o expediție împotriva dacilor, pentru a înlocui legiunea pierdută și a consolida armata romană în această secțiune.
Împăratul s-a oprit la Naissus unde a organizat petreceri și banchete. L-a trimis pe Cornelius Fuscus împotriva dacilor, acesta fiind o fire aventuroasă ce iubea primejdia. S-au desfășurat tratative în ideea evitării unei confruntări, dacii cerând pacea în schimbul a unei sume de doi oboli plătită de orice roman din imperiu. Expediția lui Fuscus s-a soldat cu un eșec, generalul roman fiind ucis în luptă, iar legiunea V Alaudae fiind anihilată în Prima Bătălie de la Tapae din 87. Dacii au capturat steagurile și mașinile de luptă romane. După această victorie, regele dac Diurpaneus a primit supranumele de Decebalus, însemnând "cel curajos" sau "cel puternic".
În 88, Domitian și-a dat seama de puterea adversarului său și a trimis o armata condusă de Tettius Iulianus. Romanii au traversat Dunărea la Viminacium și au pătruns în Transilvania dinspre Banat. Romanii obțin o victorie în Prima Bătălie de la Tapae. După cum scria Cassius Dio, Decebal a recurs la o stratagemă, tăind copacii unei păduri întregi, îmbrăcându-i cu haine de soldați pentru a-i face pe romani să creadă că el dispunea de forțe mari. Romanii și dacii au încheiat pace după ce Domițian a suferit înfrângeri și pierderi în confruntările cu quazii și marcomanii, ce îi sprijineau pe daci. Decebal a încheiat o pace favorabilă lui cu Domițian în anul 89, Dacia devenind regat clientelar al Romei, primind meșteșugari, constructori, instructori militari și bani pentru a apăra granițele imperiului. Unii istorici consideră că această pace nefavorabilă romanilor a provocat lui Domițian în septembrie 96 .
Decebal, în loc să folosească banii așa cum doreau romanii, a hotărât să înceapă construcția unor noi cetăți în munți, în puncte strategice importante, și să le întărească pe cele deja existente. Primind subvenții în bani și ingineri, Decebal se recunoștea ca rege clientelar al Romei, consolidând timp de 12 ani regatul. Procesul de centralizare a statului dac s-a accelerat, armata fiind echipată și instruită. S-a inițiat un vast program de construcții civile și militare în regiunea Munților Orăștiei. S-au stabilit relații cu populații și state inamice Romei. După moartea lui Domițian, Nerva este numit împărat, încercând să restabilească prestigiul senatului. A fost succedat de Marcus Ulpius Nerva Traianus sub a cărui domnie, imperiul a atins întinderea teritorială maximă. Traian consideră pacea încheiată în 89 ca fiind rușinoasă și de aceea, a decis să pornească un nou război.
În primăvară 105 împăratul a traversat Dunărea la Viminacium urmând traseul făcut de Tettius Iulianus. Romanii îi înving pe daci la A Doua Bătălie de la Tapae. Podul lui Traian a fost un pod construit de Apolodor din Damasc, arhitectul Columnei, între primăvara anului 103 și primăvara anului 105 pe Dunărea de Jos, la est de Porțile de Fier, în orașul Drobeta-Turnu Severin. Scopul construcției a fost de a facilita transportul trupelor romane conduse de Traian și a proviziilor necesare celei de-a doua campanii militare de cucerire a Daciei regelui Decebal. La Drobeta intre cele 2 razboaie dace, Apolodor construieste un pod de 1,1 km pentru ca imperiul roman sa reuseasca se traverseze apele tulbure. Inginerul E. Dupex in 1907 reconstruieste podul.